GRANDPA 是 Polkadot 使用的最终性部件：它不负责出块，只对区块生产器交来的链投票，并且投的不是某个区块而是“我认为的最佳链前缀”，于是一轮能同时最终化一个到数千个区块。本文讲清最终性部件与共识协议分工、前缀投票的数学口径和它接受的弱同步假设。